PAGE I 本 科 毕 业 设 计 题目 高空作业车举升臂机构设计及液压控制 系 别 工程技术系 专 业 机械设计制造及其自动化 学生姓名 学 号 指导教师 职 称 教授 2013 年 04 月 18 日 摘 要 随国家经济的持续不断的发展，交通运输等基础行业发生着日新月异的变化。高空作业车作为专用起重运输汽车的一种，它可以将工作人员和工作装备运送到达指定现场并进行作业的专用汽车。高空作业车大多数都用在邮电通讯、市政建设、消防救护、建筑装饰、高空摄影以及造船、石油、化工、航空等行业。它具有机动灵活、转移迅速、覆盖面广、便于接近、到达作业地点后能迅速投入工作等优点。而且折叠臂式高空作业汽车结构最简单，改装非常容易，因而发展比较快。 本设计主要内容是选择正真适合的二类底盘，在此基础上对高空作业车的主要工作装置进行设计。通过对支腿机构、举升机构和回转机构的设计，进行各个应用元件布置，并采取了液压系统对各个元件来控制以实现举升和回转运动功能。同时，还对高空作业车的附件进行了简单的设计，并对高空作业车的稳定性进行了计算分析，根据结果得出基本达到国家对改装车的标准要求。 关键词： 高空作业车； 支腿机构； 举升机构； 回转机构； 设计 Abstract With the countrys economic development, transportation and so on the basis of an ever-changing industry. Folding-arm high above the ground as a dedicated car lifting of a transport vehicle, which can be the work of staff and equipment arrived at the designated on-site delivery and operation of the Special Purpose Vehicle. Folding-arm high above the ground the main vehicle for posts and telecommunications, municipal construction, fire rescue, building decoration, high-altitude photography, as well as shipbuilding, petroleum, chemical, aviation and other industries. It has a flexible, rapid transfer, coverage for close to reach the sites quickly after getting a work of the advantages. And arm-folding high above the ground vehicle structure is relatively simple, relatively easy modification, and therefore faster development.  The main content of this design is to choose a suitable chassis in the second category, on this basis of arm-folding work high above the main work of the car plant design. The outrigger body, lifting and turning the body design, layout components for various applications. And the use of the hydraulic system to control the various components in order to achieve lift and rotary motor function. At the same time, also folded-arm high above the ground Annex cars were simple design, and folded-arm high above the ground vehicle for the stability of the calculation and analysis, results showed that the modification of the basic national standards of vehicles. Key words: Folded-arm high above the ground vehicles; Outrigger bodies; Lifting bodies; Body rotation; Design 目录TOC \o 1-3 \h \u HYPERLINK \l _Toc22950 1 绪 论 PAGEREF _Toc22950 1 HYPERLINK \l _Toc32594 1.1概述 PAGEREF _Toc32594 1 HYPERLINK \l _Toc19106 1.2高空作业车的定义、组成及功用 PAGEREF _Toc19106 1 HYPERLINK \l _Toc25702 1.3国内外高空作业车的发展概况 PAGEREF _Toc25702 2 HYPERLINK \l _Toc20977 2 高空作业车总体方案分析 PAGEREF _Toc20977 3 HYPERLINK \l _Toc3833 2.1动力传动装置设计与分析 PAGEREF _Toc3833 3 HYPERLINK \l _Toc25686 2.1.1设计的基本要求 PAGEREF _Toc25686 3 HYPERLINK \l _Toc9869 2.1.2动力传动装置类型 PAGEREF _Toc9869 4 HYPERLINK \l _Toc8688 2.1.3举升机构 PAGEREF _Toc8688 5 HYPERLINK \l _Toc3809 2.1.4回转机构 PAGEREF _Toc3809 6 HYPERLINK \l _Toc31538 2.2本章小结 PAGEREF _Toc31538 8 HYPERLINK \l _Toc27522 3 高空作业车总布置设计 PAGEREF _Toc27522 8 HYPERLINK \l _Toc20151 3.1 总体主要参数的确定 PAGEREF _Toc20151 8 HYPERLINK \l _Toc19677 3.1.1尺寸参数的确定 PAGEREF _Toc19677 8 HYPERLINK \l _Toc20107 3.1.2质量参数的确定 PAGEREF _Toc20107 8 HYPERLINK \l _Toc15063 3.2 高空作业车底盘的选择 PAGEREF _Toc15063 9 HYPERLINK \l _Toc12508 3.3本章小结 PAGEREF _Toc12508 10 HYPERLINK \l _Toc12605 4 举升机构与回转机构设计计算 PAGEREF _Toc12605 10 HYPERLINK \l _Toc3902 4.1 举升机构设计 PAGEREF _Toc3902 10 HYPERLINK \l _Toc1152 4.1.1举升机构运动范围的确定 PAGEREF _Toc1152 10 HYPERLINK \l _Toc12505 4.1.2动臂的结构设计和主要尺寸确定 PAGEREF _Toc12505 11 HYPERLINK \l _Toc6562 4.2回转机构设计 PAGEREF _Toc6562 12 HYPERLINK \l _Toc7995 4.2.1确定圆柱滚子的最大载荷 PAGEREF _Toc7995 12 HYPERLINK \l _Toc29248 4.2.2确定圆柱滚子的允许载荷 PAGEREF _Toc29248 14 HYPERLINK \l _Toc8881 4.3本章小结 PAGEREF _Toc8881 14 HYPERLINK \l _Toc22033 5 支腿机构和液压系统模块设计计算 PAGEREF _Toc22033 14 HYPERLINK \l _Toc27205 5.1 支腿机构设计计算 PAGEREF _Toc27205 14 HYPERLINK \l _Toc28001 5.1.1支腿跨距的确定 PAGEREF _Toc28001 15 HYPERLINK \l _Toc31815 5.1.2支撑脚接地面积确定 PAGEREF _Toc31815 18 HYPERLINK \l _Toc15347 5.2液压系统模块设计 PAGEREF _Toc15347 19 HYPERLINK \l _Toc11432 5.2.1液压系统原理分析 PAGEREF _Toc11432 19 HYPERLINK \l _Toc9803 5.2.2油缸选型确定 PAGEREF _Toc9803 20 HYPERLINK \l _Toc24200 5.2.3液压泵的选型计算 PAGEREF _Toc24200 22 HYPERLINK \l _Toc26955 5.2.4油箱容积与管路内径计算 PAGEREF _Toc26955 23 HYPERLINK \l _Toc20911 5.2.5液压系统参数计算 PAGEREF _Toc20911 24 HYPERLINK \l _Toc11681 5.2.6液压泵的选型确定 PAGEREF _Toc11681 24 HYPERLINK \l _Toc6452 5.2.7取力器布置方案及基本信息参数选择 PAGEREF _Toc6452 25 HYPERLINK \l _Toc20835 5.3本章小结 PAGEREF _Toc20835 26 HYPERLINK \l _Toc5299 6 高空作业车稳定性能分析 PAGEREF _Toc5299 27 HYPERLINK \l _Toc11804 6.1 支腿压力的计算 PAGEREF _Toc11804 27 HYPERLINK \l _Toc774 6.2本章小结 PAGEREF _Toc774 30 HYPERLINK \l _Toc32585 7结 论 PAGEREF _Toc32585 30 HYPERLINK \l _Toc15915 致 谢 PAGEREF _Toc15915 33 中国地质大学长城学院2014届毕业设计 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 5 PAGE \* MERGEFORMAT PAGE \* MERGEFORMAT 1 1 绪 论 1.1概述 高空作业机械是在工程起重机械基础上发展起来的高空作业设备，大范围的应用在建筑、消防等行业。随着我们国家经济建设的不断发展，对高空作业车的需求越开越多，要求工作范围也慢慢变得广泛。 目前，国内外高空作业车朝着多品种、系列化、小批量方向发展。尽管就汽车市场而言，高空作业车在今天甚至是在今后很长一段时间不可能占有太大的市场，但是，正因为高空作业车其独特的作用，它在工程建设中起着逐渐重要的作用，其辐射范围也慢慢变得大，邮电通讯、市政建设、消防救护、建筑装饰、高空摄影以及造船、石油、化工、航空等行业都将活跃着它的身影。 折叠臂式高空作业汽车提高了机械化程度，减少了劳动消耗，降低了成本，缩短了上班时间，提高了工作效率并且以满足各种特殊需要。 经调研发现，目前，高空作业车具有一定需求市场，但生产厂商相对较少，主要在于其结构较为复杂，因此难以形成批量生产，为使高空作业车能够完善其结构和性能，提高高空作业车的功能，形成小批量生产。本设计重点对高空作业车主要工作装置所采用的各种方案进行比较分析，分别列出各方案的优劣点，以便选择最合适方案。 1.2高空作业车的定义、组成及功用 高空作业汽车是用来运送工作人员和使用器材到达指定现场并进行作业的专用汽车。 高空作业汽车除底盘部分外，为实现高空作业功能，还有动力传动装置、工作装置、安全保护装置及液压系统等。 高空作业车是用来运送工作人员和工作装备到指定高度进行作业的特种车辆，是将折叠臂式高空作业装置安装在汽车底盘上组成的。折叠臂式高空作业装置包含工作臂、回转平台、副车架、工作斗、液压系统和操纵装置等。现在的折叠臂式高空作业装置具有操作平顺、工作稳定、自动调速、安全可靠等优点，大幅度的提升了折叠臂式空中作业的工作效率。高空作业车是利用汽车底盘作为行路机构，具有汽车的形势通过性能，机动灵活，行驶速度高，可快速转移，转移到工作场地后能迅速投入工作，因此被慢慢的变多的应用在工程建设、工业安装、设备检修、物业管理、航空、船舶、石化、电力、影视、市政、园林等许多行业，是近几年来国内发展最快的专用汽车产品之一[4,5]。 1.3国内外高空作业车的发展概况 国外折叠臂式高空作业机械发展迅速，技术水准不断提高。工业发达国家一般都有专门的跨国公司和集团主营和兼营高空作业机械，如美国GROVE公司（格鲁夫）和GENIE（吉尼公司）、英国COLES公司、SI-MON公司（西蒙）、意大利RICO（利高）、芬兰BRONTO公司（波浪涛公司）、日本的多田野和爱知株式会社等[6]。 中国高空作业机械生产企业从20世纪70年代起步，至今已有30多年的历史。到目前为止，国内高空机械生产企业已由当时的7、8家发展到100余家，其中与合资或合作的企业有4家。行业几个骨干企业通过近几年的技术改造，其生产规模逐步扩大，都形成了各具特色的产品系列，企业的各项主要经济指标逐步上升，经济效益也逐年提高，基本能满足国内外市场大中小型高空作业机械的需要，并有部分产品出口。 根据协会对会员单位初步统计，2005年中国高空作业平台的产量1734台，出口150台；2006年为1890台，出口290台。2005年高空作业车的产量为672台，出口20台；2006年为778台，出口69台。高空作业机械工业总产值初步统计为2005年26822万元，2006年32600万元。2007年上半年产量产值、出口量就接近2006年的全年总数。虽然这些年国内高空作业机械发展很快，但是产品的技术水平相比国外的有名的公司还有一定得差距，毕竟我们是处于起步阶段，开发的产品大多还停留在模仿阶段，几乎全部的产品或多或少的留有国外产品的影子甚至是全盘照搬。 我国从80年代开始抚顺起重机总厂、武汉起重机总厂、四川度岩机械厂、四川长江起重机械有限责任公司、杭州园林机械厂、北京攀尼高空作业车有限公司、徐州重型机械厂等开始着手研制高空作业车和登高平台消防车，投放市场。抚顺起重机械总厂生产的CDZ32型登高平台消防车已出口泰国。四川长江起重机有限责任公司研制的QZC5120JGKS25型高空作业车是最近推向市场的一种新产品。该产品采用现代设计手段设计，填补了国内25m伸缩臂式高空作业车的空白[7]。 尽管我国在高空作业车设计制造上取得了一些成绩，但是国内生产制造的高空作业机械同国外同类型高空作业机械产品相比仍有一定差距，主要体现为技术上的含金量低、大型的较结构笨重、作业时未动性能差等问题。在开发研制过程中，应采取比较有效措施、实验研究，逐项加以解决，以缩小差距。同时对目前存在的技术关键，有待于组织力量攻关解决，其关键是电液比例操纵、微动性能问题，支腿调平技术问题，数显微机自动程序控制以及机电一体化问题等[8,9]。 目前，高空作业车的发展动向是实现“六化”、“三性”，以提高折叠臂式高空作业机械的适用性。 “六化”：即液压化、最优化（采用计算机辅助设计）、轻量化（采取高强度材料、减轻构建重量）、机电液一体化（如安全保护、报警装置等）、通用化、系列化。 “三性”：可靠性、安全性和舒适性。 综上所述，在目前的高空作业车的生产水平上，改进高空作业车的工作性能，开发研制机动灵活、技术上的含金量高、安全可靠的高空作业机械具有重大意义。 2 高空作业车总体方案分析 高空作业车主要由动力传动装置、工作装置（支腿机构、举升机构、回转机构、作业平台及调平机构）和液压系统等组成。 本章主要对高空作业车的各个机构的方案做多元化的分析。 2.1动力传动装置设计与分析 2.1.1设计的基本要求 动力传动装置包含折叠臂式高空作业汽车各工作装置的动力传动部分，其设计的基本要求如下： (1)对作业功能，在规定的载荷范围内，不论载荷大小，要求动力传动装置具有稳定的工作转速； (2)在同一工作循环内，工作装置的回转机构、举升机构等是正向和逆向运动交替进行的，因此要求能适应运动方向的不断改变； (3)在工作过程中，各工作装置的工作速度应能随作业进度及时作出调整，且调速范围大，如举升机构需要有很低的微动速度。 2.1.2动力传动装置类型 1、内燃机——物理运动 这种传动方式仅在用途单一的高空作业汽车上使用，如用于电力设施维修的垂直升降式高空作业汽车多采用这种形式。动力源为汽车发动机，动力经变速器传出后，还要经分动器、离合器、减速器、卷扬机、滑轮以及钢丝绳等传递到工作装置，传动路线、电力——物理运动 这种传动方式是利用外接电源或车载电源（蓄电池），通过电动机将电能转换成机械能，再经物理运动装置将动力传递到各工作装置。由于电动机具有逆转性和在较大转速范围内实现无级调速等特点，并且各机构可由独立的电机驱动，简化了传动和操纵机构，而且噪声小、污染少，适用在外接电源方便或流动性不大的场地作业。 3、内燃机——电力传动 这种传动方式的路线是汽车发动机 → 发电机 → 电动机，然后带动各工作装置运转。其优点是利用直流电动机的优良工作特性，使高空作业汽车获得良好的作业性能，但这些传动装置质量较大，价格昂贵。 4、内燃机——液压传动 大部分折叠臂式高空作业汽车都采用这种工作方式，它可充分的利用液压传动的优点，简化传动结构，并且易于实现无级调速和运动方向的变换，传动平稳、简单易操作、方便、省力、能防止过载。 综上所述，通过以上各种动力传动装置的结构、经济性、适合使用的范围以及操作性能等多方面性能的分析，将动力传动装置选定为内燃机——液压传动这种形式。 2.1.3举升机构 举升机构的作用是实现作业平台的升降和变幅，其结构型式有交叉剪刀式、套筒式、伸缩臂式和折叠臂式。 1、交叉剪刀式举升机构 交叉剪刀式举升机构是按交叉布置，铰接成剪刀型的连杆框架结构。当改变连杆交叉的角度时即实现升降运动，如图2-1（c）所示。连杆交叉角度的改变，可通过液压油缸活塞杆的伸缩或钢丝绳的收放来实现。这种举升机构能完成较低高度的作业，工作平稳，作业平台较大，被广泛的应用于飞机、船舶制造、室内维修、清洁电车线路维修等作业场地。但是，这种作业车越障能力差、工作范围小。 2、套筒式举升机构 套筒式举升机构通过多节套筒的伸缩完成升降运动，如图2-1(d)所示。驱动方式也可采取了液压传动或钢丝绳滑轮传动，这种垂直升降式举升机构作业高度有限，工作范围小，但作业车平台较大，且支撑稳定。 (a) 伸缩式 (b) 折叠式 (c) 交叉剪式 (d) 套筒式 图2-1 高空作业车的结构简图 3、伸缩臂式举升机构 伸缩臂式举升机构由多节套装、可伸缩的箱型臂构成，如图2-1（a）所示。它包括基本臂和伸缩臂两部分。伸缩臂可为一节或多节，各节间装有液压缸。液压缸工作时，各节臂在液压缸活塞杆的推动下可沿导向元件（滑块）上、下滑动，从而改变臂架的长度。整个臂架系统支承在液压缸底部的铰支座和变幅液压缸的两端。通过变幅液压缸活塞杆的伸缩实现臂架摆动，进而达到变幅与升降的目的。这种型式的臂架其最大作业高度可达60～80米。由于伸缩臂式举升机构可获得较大的作业高度和变幅，因此，被广泛的应用于各种高空作业汽车上。但是，这种作业车的越障能力差。 4、折叠臂式举升机构 折叠臂式举升机构由多节箱形臂折叠而成，如图2-1（b）所示。这种型式一般都会采用2～3节折叠臂组成。其折叠的方式可分为上折式和下折式两种。各节臂的折叠和展开运动由各节间液压缸完成。这种型式的举升机构可完成一定高度和幅度的作业，另外，下折式还可完成地平面以下的空间作业，扩大了折叠臂式高空作业汽车的作业范围。由于折叠臂式举升机构具有灵活多样、适应性好、越障能力强等优点，所以，应用十分普遍[11]。 综上所述，由于折叠臂式举升机构比交叉剪刀式和套筒式的工作范围大、越障能力好，且折叠式举升机构比伸缩臂式举升机构来说具有灵活多样、适应性好、越障能力强等优点。所以高空作业车的举升机构选定为折叠式举升机构，其折叠臂数目为两个，如图2-1(b)所示。 2.1.4回转机构 回转机构是由回转驱动机构和回转支撑机构两部分构成的。 根据驱动装置的不同回转机构可分为：机械驱动式、电力驱动式和液压驱动式。 根据回转支撑的结构不同，回转机构可分为转柱式、立柱式和转盘式，其中转盘式是一种较常用的形式。 转盘式回转支撑装置又可分为两种：支撑滚轮式和滚动轴承式。支撑滚轮式回转支撑装置增大了转盘回转装置的高度，且质量增加，成本增大；滚动轴承式回转支撑装置是目前应用最多的一种，它是在普通滚动轴承的基础上发展起来的，结构上相当于放大了的滚动轴承。其优点是回转摩擦阻力矩小，承载能力大，高度低。由于回转支撑装置的高度降低，能够更好的降低整车的质心，从而增大了汽车的稳定性。 滚动轴承式回转支撑机构按结构可分为以下几种： 1、单排滚球式转盘 如图2-2所示，单排球转盘多数是由内外座圈组合成一个整体的滚道，其滚道是圆弧形曲面，是最简单的一种回转支撑装置，球和导向体从内圈或外圈的圆孔中装进滚道里，然后将装配孔堵塞。这种回转支撑装置的优点是：质量轻、结构紧密相连、成本较低，但其承载能力小，故应用不多。 2、双排滚球式转盘 如图2-3所示，主要由上、下双排球体、内、外座圈、间隔体和润滑密封装置等组成。上、下球体均排列在一整体的内（或外）座圈内。双排球转盘回转支撑装置比同样大小和相同数目的单排球转盘回转支撑装置的承载能力要大得多。 3、交叉滚柱式转盘 如图2-4所示，滚子的接触角一般为45°，相邻的滚子轴线交叉排列，即相邻的两圆柱滚子轴线°交叉。这不但使回转机构能承受轴向和径向载荷，而且还能承受翻倾力矩。此外，和滚球转盘相比，这种滚道是平面，加工工艺最简单，容易达到加工要求。 4、高承载能力转盘 在一些大型的起重举升专用汽车中，可用双排、多排的滚球或滚柱式回转支撑装置。 (a) 外齿式 (b) 内齿式 (a) 外齿式 (b) 内齿式 图2-2 单排球转盘结构 图2-3 双排球转盘结构 (a) 外齿式图 2-4 交叉圆柱滚子转盘结构 (b) 内齿式图 以上通过对各种回转支撑装置的结构特点、承载能力、加工性能以及应用情况等的分析，最后确定回转支撑机构选择交叉滚柱式。 2.2本章小结 本章主要对所要设计的高空作业车的支腿机构、举升机构、回转机构以及其它附属装置的形式进行了方案的比较分析。由于高空作业车的各个工作装置结构及形式有很多种，且每种形式各有其优缺点，经过分析后选择了最适合的方案，最后确定了高空作业车各工作装置的类型。 3 高空作业车总布置设计 3.1 总体主要参数的确定 3.1.1尺寸参数的确定 高空作业车都是在二类底盘的基础上进行改装而成，主要尺寸参数原则上应于原车底盘尺寸相同，保证性能参数与原车基本保持不变。只有整车的高度由于举升机构高于车头的顶部，所以整车的高度会有所增加。 3.1.2质量参数的确定 1. 额定装载质量me 对于作业型专用汽车，如起重举升汽车、高空作业车等，总质量主要由改装后的汽车底盘质量和专用工作装置质量确定，无需考虑装载质量。 2. 整车整备质量m0 整车整备质量是指专用汽车带有全部工作装置及底盘所有的附属设备，加满油和水，但未载人和载货时整车质量。参考同类高空作业车的整车整备质量，在此基础上在增加工作装置的质量，便可估算高空作业车的整车整备质量m0。以东风汽车有限公司生产的高空作业车做为参考，经调查和查阅有关的资料得知金杯的高空作业车的整车整备质量约为5000kg, 3.总质量ma 所谓总质量是指专用汽车整备齐全，满载（规定值）货物及乘员时的质量。 总质量计算公式为： kg 式中：mp——乘员质量（㎏），按每人65㎏计。 3.2 高空作业车底盘的选择 根据我们国家目前生产的各类型专用车辆的基本模式，大多是为满足国民经济某一服务领域的特定使用上的要求，主要是在已定型的基本车型底盘的基础上，进行车身及工作装置的设计，与此同时对底盘各总成的结构与性能进行局部的更改设计与合理匹配，以达到满足使用需求的较为理想的整车性能。 因此，专用汽车性能的好坏直接取决于专用汽车底盘的好坏，通常专用车辆所采用的基本底盘按结构分可分为二、三、四类底盘。二类底盘是在整车基础上去掉货厢，三类底盘是从整车上去掉驾驶室与货厢，四类底盘是在三类底盘的上去掉车架总成剩下的散件。 汽车底盘的选择主要是根据专用汽车的类型、用途、装载质量、使用条件、专用汽车的性能指标、专用设备或装置的外形、尺寸、动力匹配等决定，目前，几乎80%以上的专用车辆采用二类底盘进行改装设计。采用二类汽车底盘进行改装设计工作重点是整车总体布置和工作装置设计，对底盘仅作性能适应性分析和必要的强度校核，以确保改装后的整车性能基本与原车接近。 在汽车底盘选型方面，一般应满足下述要求 （1）适用性 对于专用改装车底盘应适用于专用汽车特殊功能的要求，并以此为主要目标进行改装造型设计。 （2）可靠性 所选用汽车底盘要求工作可靠，发生故障的几率少，零部件要有足够的强度和寿命。且同一车型各总成零部件的寿命应趋于平衡。 （3）先进性 应使用整车在动力性、经济性、操纵稳定性、行驶平顺性及通过性等基本性能指标和功能方面达到同类车型的领先水平的汽车底盘。而且在专用性能上要满足国家或行业标准的要求。 （4）方便性 所选用的底盘要求便于安装、检查保养和维修，处理好结构紧凑与装配调试空间合理的矛盾。 在选用底盘时，除了上述因素外，还有以下两个和重要的方面，一是汽车底盘价格，它是专用汽车购置成本中很大的部分，一定要考虑到用户都能够接受。这也涉及到专用汽车产品能否很快的占有市场，企业能否增加效益问题；二是汽车底盘供货要有来源，所选的底盘在市场上必须有一定的保有量。 3.3本章小结 本章的主要任务是确定高空作业车的总体参数和二类底盘的选择。首先是根据实际数据估算出高空作业车的总体参数，然后通过查阅资料将DFL1050BX11和EQ1050G46D3两种底盘的参数作对比分析，从而选择了DFL1050BX11底盘。对副车架进行选型和设计，和已选的底盘的主车架进行合适的配合，以利用这一底盘实现本次的设计内容。 4 举升机构与回转机构设计计算 4.1 举升机构设计 4.1.1举升机构运动范围的确定 本设计中所设计的举升机构包括上臂和下臂两个动臂。下臂下端铰接在回转台上，由下臂油缸驱动；上臂下端与上臂下端铰接，由撑臂液压缸和平行四杆机构驱动；作业斗与上臂尾部铰接，由外露式平行四杆机构是作业斗保持水平。上臂和下臂在铅锤面内的运动范围为： 下臂相对于回转台：0～70°； 上臂相对于下臂：0～140°。 4.1.2动臂的结构设计和主要尺寸确定 动臂受弯扭复合作用，为获得比较大强度和刚度，一般都会采用薄壁箱形结构。为减少焊接变形，臂架采用两根冲压成型的槽形板对接而成，槽形板折边采用大圆角形式，增强板件的局部刚度。为使主受弯截面获得较高的抗弯截面模量，可加布上下加强筋板，获得渐进的等强度受力状态，动臂截面如图4-1所示。 图4-1 动臂横截面积 动臂截面高度h可按经济条件（结构质量最小）计算确定，有： （4-1） 式中：M——动臂承受的最大合成弯矩（以作业斗的额定载荷处在最大臂幅时计算），N·m；6 γn——腹板的厚高比。 一般推荐。 计算得h=160㎜,则b=120㎜。 由底盘总长及后轴中心至车前端的距离和相关高空作业车的上下臂为参考最终确定上臂长L1=4300mm；下臂长L2=4030mm。 4.2回转机构设计 经查阅有关书籍，按照有关专业标准，高空作业车的回转机构应能进行正反两个方向的360°回转，回转速度不大于2r/min，回转过程中的起动、回转、制动要平稳、准确、无抖动、晃动现象，微动性能好。 圆柱滚子的接触角一般为45°，相邻的两圆柱滚子轴线°交叉。这不但使回转装置能承受轴向和径向载荷，而且还能承受翻倾力矩。 4.2.1确定圆柱滚子的最大载荷 圆柱滚子在工作时要受到三种作用载荷，如图4-2所示。第一种为轴向力Q，即垂直力，它由转台及举升机构的重量、举升货物的重量以及升降时的惯性力等组成；第二种为径向力H，即水平力，该力由举升装置及转台的回转离心力、风载荷及回转齿轮的啮合力而产生；第三种为翻倾力矩Mov，它由轴向力和径向力的偏心作用而引起。 图4-2 圆柱滚子内圈受力图 图4-3 圆柱滚子外载荷及承载最大的滚子位置 将方向交叉的两组圆柱滚子，用Ⅰ和Ⅱ组表示。假定每组的圆柱滚子数目各占一半，并作一对一的间隔排列，则这组圆柱滚子在A点受力最大，如图4-3所示。其中任一圆柱滚子的最向载荷FImax为: (4-5) 式中：FIQ—由轴向力Q引起的Ⅰ组任一圆柱滚子最向载荷，N； FIQ ; 见5.1.1 FIH—由径向力H引起的Ⅰ组任一圆柱滚子上最向载荷，N； FIM—由倾翻力矩MOV引起的Ⅰ组任一圆柱滚子上最向载荷，N。 FIH和FIM由同等特性的高空作业车参考得出为240N。 对内圈作受力分析，如图4-4所示，由力系平衡条件可以求得FIQ和FIH。为求得FIM，可以近似地把座圈看成直径为D的圆圈，如图4-5所示，并假定圆柱滚子对座圈的压力在座圈上连续分布，按圆柱滚子接触压力沿圆圈弧长的比压，列出平衡方程可求得FIM为950N。 图4-4 翻倾力的计算 4.2.2确定圆柱滚子的允许载荷 根据赫茨公式，滚道与圆柱滚子的线) 式中：F ——圆柱滚子在接触线上的法向载荷，N； E ——材料的弹性模量，一般滚道材料采取使用碳素钢或低碳合金钢，圆柱滚子材料采取使用轴承钢。故可取E=2.1×105MPa； L ——圆柱滚子与滚道的有效长度，正常的情况可取L=0.85d，m； ∑ρ ——圆柱滚子与滚道接触表面的主曲率之和, ∑ρ=0.6； D ——圆柱滚子直径，m。 用优质碳素钢或低碳合金钢轧制或锻造成的座圈，其滚道表面的热处理硬度为HRC59～60，在一般工作条件下，可取许用接触应力值[]为1800Pa。 依据所选用的许用应力值[]，由式(4-7)便可求得圆柱滚子的允许载荷[F]=222N。 4.3本章小结 本章首先对举升机构进行了运动分析和受力分析，并确定了动臂的主要尺寸；然后又对所设计的高空作业车的回转机构的回转支撑机构进行了受力分析，从而计算出它的受力情况，并确定了回转支撑机构的主要尺寸参数。 5 支腿机构和液压系统模块设计计算 5.1 支腿机构设计计算 高空作业车的支腿机构起调平和保证整车工作稳定的作用，要求坚固可靠，操作方便。 5.1.1支腿跨距的确定 高空作业车的支腿一般为前后设置，并向两侧伸出，如图5-1所示。支腿支撑点纵横方向的位置选择要适当，其原则是作业平台在标定载荷和最大作业幅度时，整车稳定性要达到规定的要求。 图5-1 高空作业车的支腿跨距 1、支腿横向跨距 支腿横向外伸跨距的最小应保证路灯装车在侧向作业时的稳定性，即全部载荷的重力合力落在侧倾覆边以内，并使绕左右倾覆边AB或DC的稳定力矩大于倾覆力矩。如图5-2(a)所示，1/2支腿横跨距a应满足： (5-1) mm 由于车总宽B=2500mm，且2a＞B，故取 mm 式中：G1——转台重力，N；选取同等规格的高空作业车的转台的质量作参考，质量为60kg； G2——底盘重力， N；所选取DFL1050BX11的底盘资料查找为2910kg,即29100N。 Gb——臂架重力，N；Gb=G上臂+G下臂；上臂和下臂的材质为Q345; cm3;Q345的密度为7.84g/cm3; ；式中1.20为体积误差系数； ；。 q ——作业平台重力，N；所设计的平台具体尺寸为1200×800×1040mm;平台上部为铝合金围栏，下部为铝合金板，经估算质量为45kg; Q ——作业平台标定载荷，N；平台可容纳3个人，每个人平均65kg,再加上一些操作工具，规定为300kg; L1 ——转台重力中心至回转中心的距离，mm；经下图分析和相关高空作业车的侧量为100mm； r —臂架重力中心至回转中心距离。mm；经下图分析和相关高空作业车的侧量为1400mm;下臂液压缸一半的长度为1044,求得r为1044cos70°=1400mm? R——作业半径（臂幅），mm。当下臂升起70°时，下臂升起140°时，以上臂上端点的垂线为旋转中心，上臂和下臂交接处到旋转中心的距离为作业半径。即 2、支腿纵向跨距 支腿纵向跨距的确定和横向跨距确定的原则一样，应绕前、后倾覆边BC或AD的稳定力矩大于倾覆力矩。当作业平台在车辆后方作业时，如图5-2(b)所示，可得后支腿支撑点至回转中心的距离b1应满足： (5-2) mm 式中：L2 ——底盘质心至回转中心的距离。经上图分析和相关高空作业车的侧量为864mm; 同理，可得前支腿支撑点至回转中心的距离b2为：mm (a) (b) 图5-2 支腿跨距的确定 支腿的纵向跨距： (5-3) 因此取mm；mm。 5.1.2支撑脚接地面积确定 为了使高空作业车工作时能在规定的地面承受压力不下陷，且保证在不同地面能可靠支撑，支承脚要有足够的接地面积Sj，保证在最大支反力Fmax下对地面的压强不大于地基强度，即： (5-4) Fmax=9377,详见（6-10） mm2 ； mm2 考虑选取6000mm2 式中：[]——地基强度，一般为1.6Mpa。 5.2液压系统设计 5.2.1液压系统原理分析 图5.3为液压系统原理图。工作装置如支腿的收放、举升机构的升降、转台的回转等都是通过液压传动系统实现的。汽车发动机将动力通过取力器传递液压泵，液压油经过油箱内的粗滤器吸入齿轮泵，齿轮泵输出的压力油经过细滤器进入工作回路。各工作装置均由电磁换向阀和调速阀控制，不工作时，液压油通过卸荷回路直接回到油箱。支腿不工作时，1YA通电。支腿工作时，2YA通电。双向液压锁保证垂直缸能在任意位置上停止，且停止后不在外力的作用下发生位移。上臂上升时，3YA通电，上臂下降时，4YA通电。5YA通电时，下臂上升。6YA通电时，下臂下降。平衡阀防止作业臂在停止后在重力的作用下自由下降。7YA通电时，回转机构工作。8YA通电时，回转机构不工作。表5-1为电磁阀的工作状态表。 图5-3 液压系统原理图 5.2.2油缸选型确定 液压缸是液压系统中的执行元件，其形式多样，按照其结构特点可分为活塞式、柱塞式和摆动式按照作用方式分又可分为单作用和双作用两种。其中以双作用活塞式液压缸应用最多。活塞式液压缸重量轻、结构相对比较简单、工作可靠、拆装方便，易于维修的特点，广泛适用于车辆、工程机械、起重运输机械、矿山机械及其它机械工业的液压传动系统中。柱塞式液压缸适用于行程较长的场合。摆动式液压缸加工工艺较复杂通常用于回转机构。高空作业车各液压缸均采用双作用单杆活塞缸。 1、液压缸直径的确定 液压缸的选型主要是根据路灯安装车完成升降所需的最大作用力Fmax和液压缸实际在做的工作行程。前者用以确定液压缸的直径，后者则用来确定液压缸的工作行程。 表5-1 电磁阀工作状态表 动作名称 电磁铁状态 1YA 2YA 3YA 4YA 5YA 6YA 7YA 8YA 支腿工作 + 支腿不工作 + 上臂上升 + 上臂下降 + 下臂上升 + 下臂下降 + 回转机构工作 + 回转机构不工作 + （5-5） 式中：P1 —液压缸工作所承受的压力，初算时可选取系统工作所承受的压力pp，取为16 MPa； P2 —液压缸回油腔背压力，初算时，对于16MPa的系统可选为0； d/D—活塞杆直径与液压缸内径之比，按液压缸的工作所承受的压力选定为0.7； F —工作时的最大外载荷；臂架和作业平台标定载荷的重力之和(400kg+240kg)×10N/kg=6400N; Ffc — 液压缸密封处摩擦力，它的精确值不易求得，常用液压缸的机械效率ηcm进行估算。 （5-6） 式中：ηcm—液压缸的机械效率，一般ηcm＝0.9～0.97，取为0.9。 将ηcm值代入式（5-6），可求得 （5-7） 故，最终可求得液压缸直径D为 （5-8） 液压缸直径详细计算见5.2.5 2、液压缸工作行程的确定 （5-9） 式中：——工作时液压缸两铰接点最长距离 ——工作时液压缸两铰接点的最短距离 5.2.3液压泵的选型计算 常见的液压泵有齿轮泵、柱塞泵、叶片泵类型。齿轮泵具有结构相对比较简单、工艺性好、体积小、重量轻、维护方便，常规使用的寿命长的优点，叶片泵和柱塞泵结构较复杂、价格较高。高空作业车的液压系统中采用齿轮泵即可满足工作的需要，常用系列有CB、CBX、CG、CN等。 1、液压泵理论流量Qr 高空作业车液压泵理论流量应按下臂缸上升时间确定。 L/min （5-10） 式中：ΔV ——油缸最大工作容积（m3），按下式计算： L （5-11） 、——均为下臂液压缸的参数，且其单位均为m； ——升降时间，由设计的基本要求，一般要求m，取s； ——液压泵容积效率，。 2、油泵排量q mL/r （5-12） 式中：Qr——油泵流量，L/min； n ——油泵额定转速， r/min。 3、油泵功率N W （5-13） 式中：p——油泵最大工作所承受的压力，MPa； Qn——油泵额定流量，m3/s； ηt——油泵总效率。 按以上各式算出p、Qr、q、N后，即可从标准油泵系列中选取所需油泵型号。 5.2.4油箱容积与管路内径计算 1、油箱容积计算 在低压系统中（MPa）可取： （5-14） 在中压系统中（MPa）可取： （5-15） 在中高压或高压大功率系统中（ MPa）可取： （5-16） 式中：V——液压油箱有效容量； qp——液压泵额定流量。 2、油管内径计算 由可得高压管路内径 （5-17） 式中：QT——油泵理论流量， L/min； V1——高压管路中油的流速m/s。 低压管路内径 （5-18） 式中：V2——低压管路中油的流速m/s。 5.2.5液压系统参数计算 1、液压缸选型确定 由公式（5-8）、（5-9）可计算得： （1）下臂液压缸 mm 式中：F=上臂重力+平台载荷重力 mm 查手册，取关门液压缸缸径标准值为50 mm，活塞行程S标准值为320 mm （2）上臂液压缸 mm 式中F=上臂重力+下臂重力+平台载荷重力 mm 两式中放入——工作时液压缸两铰接点最长距离；——工作时液压缸两铰接点的最短距离是经过建立模型，按照上下臂所升起的最大和最小度数测量所得。 查《液压系统模块设计手册》，取举升液压缸缸径D标准值为50mm，活塞行程S标准值为320 mm。 由上述结果，上臂液压缸选取型号为DG-J50-E1E的双作用单杆活塞液压缸，下臂液压缸选取型号为DG-J50-E1E的双作用单杆活塞液压缸。 5.2.6液压泵的选型确定 1、液压缸工作容积ΔV计算 由公式（5-11），可知 L 2、液压泵流量QT 由公式（5-10）可知 L/min 3、液压泵的排量 由公式（5-12），可知 mL/r 根据以上计算结果，选取CBK0-1.25型齿轮泵，其性能参数如下： 额定排量 mL/r mL/r（实需排量） 额定压力MPa MPa（实际使用油压） 额定转速 r/min r/min（实际转速） 5.2.7取力器布置方案及基本信息参数选择 专用车取力总布置方案决定于取力方式。常见的取力方式可分类如下： 从发动机前端取力的特点是采取了液压传动，适合于远距离输出动力。固此种取力方式常用于由长头式汽车底盘改装的大型混泥土搅拌运输车。 从飞轮后端取力的特点是取力器不受主离合器影响，传动系统与发动机直接相连，取力器到工作装置距离短、传动系统简单可靠、取出的功率大、传动效率高。这种方案应用较广，如平头式汽车改装的小、中型混泥土搅拌车等。 从变速器轴取力的布置方案又称变速器上置式方案。此种方案将取力器叠置于变速器之上，用一惰轮与轴常啮合齿轮啮合获取动力，固需改制原变速器顶盖。此方案应用很广，如自卸车、冷藏车、垃圾车等一般都从变速器上端取力。 5.3本章小结 本章首先主要对高空作业车的支腿机构进行了分析，估算出了支腿的横向跨距、纵向跨距和支撑脚的接地面积；然后又对液压系统来进行了分析，并且对其主要执行元件进行了计算选型，以使系统能战场工作，从而使高空作业车能战场工作。另外，本章中也对取力器的布置进行了分析，并选择了适合的取力器。 6 高空作业车稳定性能分析 专用汽车性能参数计算是总体设计的主要内容之一，其目的是检验整车参数选择是不是合理，使用性能参数能否满足规定的要求。最基本的性能参数计算包括动力性计算、经济性和稳定能力计算。而对于本设计中所设计的高空作业车车来说则只需要计算它的稳定性就可以。 6.1 支腿压力的计算 计算支腿压力时要求确定折叠鄙视高空作业车在作业时所承受的最大支反力，该力是支腿强度计算的依据。 假定高空作业车工作时支撑在A、B、C、D四个支腿上，臂架位于路灯安装车纵轴线所示。若高空作业车不回转部分的重力为G2，其重心为O2在离支腿对称中心（坐标原点O）e2处，回转中心O0离支腿对称中心O的距离为e0。又设高空作业车回转部分的合力为G0，且合力至O2点的距离为r0，则作用在臂架平面内的翻倾力矩M为G0r0。即： mm (6-1) mm (6-2) N (6-3) (6-4) mm 于是可求得四个支腿上的压力各为： (6-5) 当举升臂在车辆正侧方作业时即： =90°，则上式可化简为： (6-6) 按四点支撑计算支腿压力时，若有一支腿的压力出现负值，应该用三点支撑重新计算支腿压力。如图3-4所示，设举升臂Ⅱ在工况位置作业时，支腿A不受力，支腿B、C、D受力，可求得支腿的反力为： (6-7) 这时，支腿C受力最大，并且当时，FC获得最大值为： （6-8） N 若举升臂转到Ⅰ工况位置时，角为钝角，设支腿B不受力，支腿C、D、A受力，可求得受力最大的支腿D的压力为： (6-9) 当时，FD获得最大值为： (6-10) N 由于，所以确定最大支反力N。 计算后发现支腿的最大支反力在支腿所能承受的压力范围内，因此改装后能保证整车的稳定性。 6.2本章小结 本章是对本次改装设计结果的检验，以此判断整车改装设计的合理性及实用性。对于本次改装设计的高空作业车而言，侧重于稳定性，因此本章对高空作业车的稳定性进行了计算，且通过计算发现高空作业车的稳定性良好，能满足使用上的要求。由于改装后的高空作业车在动力性和经济性方面较改装前不会有太大变化，动力性和经济性满足要求。 7结 论 高空作业车的改装设计是在已有的载货汽车底盘上加装一套举升、回转装置，使高空作业车将工作人员及工作装备运送到工作地点。 设计中，在查阅大量相关文献的基础上，完成了以下工作: （1）完成了对高空作业车设计的主要部分，包括有支腿机构、举升机构、回转装置和液压系统等，作了相应的方案设计与分析，确定最终选择方案。 （2）完成了对各工作装置的主要组成部分进行的运动学、力学分析，以此主要尺寸参数的计算与校核。 （3）完成了对液压系统的各液压元件的设计、计算及选型。 （4）对高空作业车的相关附件作了简要设计。 （5）最后从整体上对改装汽车的动力性、经济性和稳定能力作出相应的分析计算，验证了所设计整车的可行性和正确性。 高空作业车的改装设计理论部分虽然完成了，但还有必要进行实际的应用检验。 中国地质大学长城学院2014届毕业设计 参考文献 [1] 郭新华.汽车构造.高等教育出版社.2007. 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[20] 陈铁鸣.机械设计.哈尔滨工业大学出版社.2006. 论文资料 致 谢 本篇设计是在我的导师悉心指导下完成的。从课题的产生、构思、开题到论文的编写、修改以及最终定稿，都倾注了老师大量的心血与智慧。在图纸设计过程中，老师给了我很多指导，悉心的指出，并帮我改正图纸上的错误；在论文研究写作当中，老师不仅提供了重要的资料，而且对论了反复的推敲与斟酌。回首毕业设计的这段时光，不管是在学习中，还是在生活上，老师都给了我巨大的关心和帮助。老师严谨、求实、积极、负责的工作态度、宽厚待人的优良品质都使我受益匪浅，值此设计完成之际，谨对老师表示由衷的感谢。 在此还要感谢汽车工程系的领导和老师对我的指导和帮助。另外，还要感谢我的同学，是他们给予我鼓励，激励我奋进，对他们的热心帮助，在此表示真挚的谢意。最后还要感谢我的父母，感谢他们给我提供的学习机会，是他们给了我巨大的精神支持。 由于本人水平和时间有限，因此在设计和研究过程中，在深度和广度上还有待进一步的改进。在此殷勤的希望各位老师给我大力的支持与帮助。 在即将毕业之际，再次感谢所有对我提供帮助和关心的朋友们！真心的谢谢你们！

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